控制器是机器人的核心部分，实现对机器人的动作操作、信号通讯以及状态监控等功能。下面以，对其控制系统内部结构和各部分的功能进行分析。
(1)伺服放大器：不仅提供伺服电机驱动和抱闸电源，并且与绝对值编码器实现实时数据转换，与主控机间采用光纤传输数据，进行实时信号循环反馈。
(2)输入/输出模块：标配为ModuleA/B，另外也可通过在扩展槽安装Profibus板、过程控制板与PLC及外围设备进行通讯。
(3)安全保护回路：由变压器直接向急停单元供电，并接入内部各控制板卡形成保护回路，对整个系统进行电路保护。
(4)主控单元：整个控制系统的中枢部分，包括主板、CPU、FROM/SRAM组件及伺服卡，负责控制器内部及外围设备的信号处理和交换。
(5)急停电路板：用来对紧急停止系统、伺服放大器的电磁接触器以及预备充电进行控制。
(6)电源供给单元：变压箱向电源分配单元输入230V交流电，通过该单元的系统电源分配功能对控制箱内部各工作板卡输出210V交流电及±15V、+24V直流电。